岛津义宏派去顺天探听消息的裨将回报说：现在虏船堵塞海口，小西不得撤兵。听罢，岛津便与立花宗茂商量，最后决定先派使者前去蔚山，请加藤清正参与出兵救援。
加藤收到了两人的请求，很爽快的答应下来。
但到了第二天，加藤清正并没按照约定前往，而是直接放弃蔚山，撤兵釜山浦。与此同时，西生浦的黑田长政，及竹岛和昌原的锅岛直茂父子，也遵从五大老的指示，焚了倭城，撤兵至釜山浦。
岛津义宏听说了加藤的行为，不禁破口大骂，但骂完之后，到底救不救小西这问题依然摆在眼前。他再次聚集部下，商量是否还要去救小西行长。
“应当赴援，解其围困，如果舍弃五位大名，岛津家在泗川取得的胜利就会被抹杀。”
众人点头以为是，岛津再与立花宗茂商量：“如果舍弃了顺天的五位大名，那将会是国家的巨大耻辱，而今唯有死战解围，我等须下定此决心。”
立花宗茂没说什么，随后与高桥统增、筑紫广门、小早川秀包、寺泽正成连同岛津合兵，准备开赴顺天。
小西行长派出的八个送信人，其中有一人正好被陈璘捕获，从其身上搜出密信。信上得知，小西准备联络其他几地的倭贼在十八日夜，从东、西两方夹击陈璘水师。
另外，又从他处得知泗川、巨济岛、闲山岛的各个倭将凑齐了约七百艘舰船，正开赴顺天救援。
“这场战……”陈璘知晓倭军动向后，暗暗寻思——恐怕不只是救援那么简单吧？大批援军，与倭城的小西行长来个东西呼应，先夹击他海上联军于獐岛，歼灭水师后，进一步歼灭刘綎所率的陆军，这恐怕才是救援的最终目的。
什么两千个人头，陈璘立马抛诸脑后，他立即找来李舜臣商议：“我方势单力薄，如送羊喂虎，不可坐以待毙，不如直捣露梁，还可迅雷不及掩耳。”眼下这场海战赢了，那就是妥妥的头功，还要什么人头？
李舜臣也正有此意，他深谙此处地理，露梁海峡就在莲台山和南海岛之间，一处狭长的水道，可谓咽喉之地。海峡西面小岛众多，地势险要，也是从顺天通往对马岛的海上捷径。若要奇袭，此处正是最佳地点。
两人商定，为避免被夹击，水军果断放弃扼守顺天倭城的咽喉—獐岛驻地，而将水师分为左右两协，陈璘水师进屯于海峡西北的昆阳竹岛；李舜臣水师驻兵于海峡西南的观音浦，两军南北呼应。
一切布置就绪，只等岛津义宏的援军穿过海峡，给其致命一击。
十八日晚，陈璘于竹岛，站在船舷上，南向而立。他望了一眼一片混沌的海峡对岸，又抬头仰望浩繁的星空，不禁眉头紧锁。
很快他回到船舱，与李舜臣手书一封，信中说：“吾夜观乾象，昼查人事，东方将星将病矣。公之祸不远！公岂不知耶？何不用武侯之禳法乎！”
李舜臣接信，想了片刻，淡然一笑，然后铺纸研墨，附上回信：“吾忠不及武侯，德不及武侯，才不及武侯。此三件事，皆不及武侯，而虽用武侯之法，天何应哉！”
陈璘接到回信，见李舜臣固执己见，又回信劝道：“祈禳之事，古有行之者，惟子图之……”
李舜臣很快接到回信，他走出船仓，仰头望向夜空，果有大星坠海之异象。
他伫立片刻，喃喃自语道：“死生有命……”半晌，又将那封信撕做两半丢入海中，看着纸片纷纷飘落海中，顺洋飘走，他自嘲一声：“祈禳有益？”
十一月十九日夜半，岛津义宏等人乘船从昌岛出发，试图穿过露梁海峡，向顺天进击。
李舜臣很快收到了岛津出发的消息，并及时通知了陈璘。
五鼓时分（凌晨3-5点），陈璘乘上朝鲜的大冲锋船，随着潮水顺流直下露梁，扬旗伐鼓而进。李舜臣和明水师副总兵邓子龙为先锋，在前开路，其余船只则紧随其后。
夜间行船的立花船队十分警惕，为避免与联军水师仓促遭遇，立花宗茂命船手立于船舷，随时观察海面动向。很快，就发现了李舜臣船队。
立花宗茂立即指挥其麾下水军极速接近李舜臣船队，并下令：“接舷肉搏！首级扔回船上，不必恋战，焚船即走。”手下部将纷纷答应。
“嘭…嘭…嘭…”接连几声巨响，两只船队随即遭遇。接舷后，立花麾下叫嚣着纷纷跳帮，先登之人是立花家臣池边。跳帮后，刚要大声呼喝，却一下被长矛刺中，血溅当场。紧随其后的是小野和泉、立花三太夫领兵登山朝鲜船只，幸运的俘获了几只船。而立花宗茂的弟弟高桥统增也指挥其麾下驱船进攻，接舷后立即跳帮，跟着一顿厮杀，接连斩获数枚首级，并悬挂在外，立花军见之一片欢呼雀跃。
岛津麾下水军不像立花那样准备充分，乍一看朝鲜船队，吃惊之下半天才有所动作，岛津连忙指挥部下驱船上前。岛津家臣川上久辰父子乘了一艘小船就试图靠近一艘朝鲜大船，船太大又无法登船，转瞬小船就成了攻击目标，箭矢、火器顿时急如雨下。
两父子袭击不成反倒让自己被动挨打，川上久辰妄想拿钩枪抵挡朝鲜的火器进攻，不料却被飞石击中，当场昏死过去，其手下家臣也死伤殆半。
更悲催的是，朝鲜大船用熊手（铁钩）勾住川上的小船，使其动弹不得。川上的儿子一见急了，抱起铁炮就向朝鲜大船轰了过去，连发十几发，毙了十几名朝鲜士兵，然后另一个家臣花北治部手持一柄大斧砍烂了大船的栏板。
这两人拼死反抗，小船这才挣脱了大船，载着残兵败将逃去。
另一艘岛津军的舰船同样被熊手勾住，动弹不得，而后朝鲜水师直接将火药桶投到船上。火药炸开，火焰四窜，船只顿时燃成了火球。船上的士卒纷纷跳海逃生，来不及跳的立马变成火人。还有狗急跳墙的，跳到朝鲜船只上，结果又成了被射杀的靶子。
海上大战开始后，李舜臣作为先锋，朝鲜水师最高统帅，亲自援袍先登，杀入倭舰当中。他的船自然也成了重点攻击的目标被团团围住，处境十分不妙。
随后赶到的陈璘见李舜臣的船只被围，形势危急，急忙指挥众将拨船指戈入援。然而李舜臣刚一解围，陈璘又被倭舰团团围住。
原来倭军见是明军的指挥舰，立马舍李舜臣转而围攻陈璘，如蜂攒蚁集一般将其围住。贼寇疯狂吼叫着，登上指挥舰，脚还未落稳就提刀冲着陈璘杀过来。
陈璘正好坐镇在甲板，有两个倭寇已举刀冲了过来，几乎逼近。陈璘的儿子陈久经一见急了，立马挡在父亲面前，刀入血肉之躯，发出‘噗’的一声闷响，陈璘大惊，来不及细想，操刀就想冲到儿子前面。但他的旗牌官反应更快，用镗钯刺向贼寇的胸膛，再一推将其推落海中。
登船的倭寇一一被毙，陈久经这才拣回一条命，但也受伤不轻。
倭军就是认准了陈璘的船只，继续围在其前后左右，王元周、福日升也换乘朝鲜大船，护卫在陈船左右。
陈璘见状，干脆下令停船，放炮驱逐，一时间弹如雨下。可倭舰不但没被驱走，反而也架起了铁炮仰射还击。陈璘又下令船上将士拿着挨牌卧倒在地，阻挡弹丸。
整船人都被铁炮气势压倒，倭军一见又立马跃起，开始抢登大船。船上士卒用长枪俯刺，一下不够就连刺几下，直到把倭寇刺到海里。
黎明时分，老将邓子龙乘朝鲜船来救陈璘，先是见围住陈璘指挥船的全是轻舸，思忖一下，觉得炮击不如火攻。于是连忙下令士卒用喷火筒向倭船喷射火焰。
这种喷火筒，内装打成饼的硫黄、樟脑、松脂、雄黄、砒霜等物，点燃后会喷出数丈远的火焰，燃烧物还会附着在木质船体上，进而引发大火。而且燃烧产生的烟气有毒，对敌人也是一种慢性伤害。
陈璘望见倭船起火，知是邓子龙前来救援，而且他见火攻奏效，也命手下：“来人，搬火筒来，用火筒给我烧！”
随他一声令下，火筒很快就位。“开火！”指令官怒喝一声，霎时间，股股火龙就腾空而起，射向倭船。
倭船上的人还来不及反应，船已经燃了起来，此时海面风疾，很快，火势愈发猛烈，船一艘接着一艘燃烧，一眨眼就连成了一片。通海红光，反倒映红了黎明前的天空。
数百艘倭船，顷刻煨尽，惨叫声不绝于耳……要是刻意选择不听，就只看那一番十八层地狱的惨烈场景，都足以震颤眼球。战争的残酷不在于夺其性命，而是无路可逃的绝望赴死。
明军的沙船、苍船也渐渐围拢上来，倭船慌不择路，四下逃散，最后逃至观音浦港口。逃入观音浦的倭寇，发现根本没路可退，又挣扎着杀了出去。
欲夺头功的邓子龙率200家丁冲锋在前，不期后船用火器失手，击中邓子龙所乘的朝鲜船。瞬间蓬樯俱着。船上士卒一时慌乱起来，窜伏于一旁，不料却被立花宗茂寻着机会登了船。趁势一顿砍杀……一船家丁几被屠戮殆尽，而邓子龙终因不敌，被杀身亡。