刘备小时候，曾与村里的孩子在树下玩耍，说：
“我将来要当皇帝，坐着这树盖一样的车。”
他的叔父刘元起听了十分惊讶，认为他说的非同寻常，便说：
“这孩子绝非寻常之人！”
因为见刘备家贫，叔父常常接济他们。
刘备十五岁时，母亲让他外出求学。
他曾师从郑玄、卢植，结识了公孙瓒等人。
等到刘焉发布招募义军的告示时，刘备已经二十八岁了。
刘备那天看完榜文后，感慨地长叹了一声。
这时忽然有一人厉声问道：
“大丈夫不为国家出力，为何在这里长叹？”
刘备回头一看，此人身高八尺，豹头环眼，燕颔虎须，声音如雷，气势如奔马。
刘备见此人形貌不凡，便问他的姓名。
那人回答道：
“我姓张，名飞，字翼德。家住涿郡，有些田地，平时卖酒屠猪，最喜欢结交天下的英雄豪杰。”
“刚才见你看榜叹息，所以特意前来询问。”
刘备说道：“我本是汉室宗亲，姓刘名备。”
“如今听说黄巾军造反作乱，我有心想为国家出力、平定贼乱，但苦于力量不足，所以叹息。”
张飞说道：
“我家中尚有些钱财，可以招募乡里勇士，与您一同成就大业，您看如何？”
刘备大喜，随即与张飞一同进了村中的小酒馆喝酒。
正喝酒时，只见一位大汉推着一辆车来到店门口，停下车后进店坐下，对店家喊道：
“快端酒来喝，我赶着进城投军！”
刘备见此人大汉身长九尺（约2.1米），胡须长达两尺（约48厘米），面如红枣，唇如涂脂，丹凤眼，卧蚕眉，相貌堂堂，威风凛凛。
刘备邀请他同桌而坐，并询问他的姓名。
那人答道：
“我姓关，名羽，字长生，后来改名云长，家住河东解良。”
“因为本地的豪强仗势欺人，我一怒之下将他杀了，从此流落江湖已有五六年。”
“如今听说这里招军剿贼，所以特地赶来应募。”
刘备便将自己的志向告诉了他，关羽听后十分高兴，三人一同前往张飞的庄园商议大事。
张飞提议：
“我庄园后有一片桃园，如今正是桃花盛开之时。”
“明天我们可以在园中祭拜天地，结为兄弟，同心协力，然后再图大事。”
刘备和关羽齐声赞成道：
“这样很好！”
第二天，三人在桃园中准备了乌牛、白马等祭品，焚香再拜，宣誓说道：
“我们刘备、关羽、张飞，虽然不是同一姓氏，但既然结为兄弟，就要同心协力，救危扶困，上报国家，下安百姓。”
“我们不求同年同月同日生，但愿同年同月同日死。”
“皇天后土，明鉴此心。如果违背誓言，背义忘恩，天人共诛之！”
誓言结束后，拜刘备为兄，关羽为二弟，张飞为三弟。
祭拜完天地后，又宰牛设宴，召集乡里的勇士，共饮大醉。
第二天，三人整顿军备，但因没有马匹而发愁。
正当他们思虑之时，有人来报，说有两位客人带着一位随从，赶着一群马来到庄园。
刘备听后高兴地说道：
“这是老天帮我们啊！”
三人出庄迎接。
原来那两位客人是中山的大商人，一名张世平，一名苏双。
他们每年都到北方贩马，最近因战乱而返回。
刘备将二人请进庄中，摆酒款待，并诉说自己欲讨伐贼寇、安定百姓的志向。
两位商人听后十分高兴，愿意赠送良马五十匹，并捐赠金银五百两、精铁一千斤，用于打造兵器。
刘备感谢两位商人后，命铁匠为自己打造双股剑，关羽铸造了重八十二斤的青龙偃月刀（又名“冷艳锯”），张飞则打造了丈八点钢矛，同时各自配备全身铠甲。
三人召集了五百多名乡勇，随后一同前去见校尉邹靖。
邹靖将刘备三人引荐给幽州太守刘焉。
三人拜见后，各自说明姓名和来历。
刘备提到自己是汉室宗亲，刘焉非常高兴，便认刘备为侄子。
过了几天，有人来报，黄巾贼将程远志率领五万大军进犯涿郡。
刘焉命邹靖带领刘备、关羽、张飞三人，统领五百兵马迎敌。
刘备等人欣然领命，率军进发，直抵大兴山下，与贼军对峙。
两军相见，黄巾军士兵皆披散头发，额上缠着黄巾。
两军列阵之后，刘备策马出阵，左右分立关羽与张飞，高声怒骂：
“反叛朝廷的贼子，还不速速投降！”
程远志听后大怒，派副将邓茂出战。
张飞手持丈八蛇矛冲出阵前，一招便刺穿邓茂的心窝，邓茂翻身落马而亡。
程远志见状，怒气冲天，拍马舞刀亲自上阵，直取张飞。
关羽见状，挥动大刀策马迎战。
程远志看到关羽气势凛然，不禁心生惧意，措手不及，被关羽一刀两断。
后人作诗称赞关羽和张飞的勇猛：
“英雄初显锋芒今朝，一矛试胆一刀试豪。
初出沙场威力展，三分天下姓名标。”
黄巾军见程远志被斩，士气大跌，纷纷丢下兵器四散逃跑。
刘备挥军追击，大量贼兵投降，取得大胜。
凯旋归来时，刘焉亲自迎接，并赏赐犒劳士卒。
第二天，青州太守龚景送来急报，说黄巾军围城，城池即将失守，请求派兵救援。
刘焉与刘备商议，刘备主动请缨前往救援。
刘焉便派邹靖率领五千兵马，随同刘备、关羽、张飞出发前往青州。
救援部队抵达青州后，与黄巾军交战。
由于贼军人数众多，刘备兵力不足，不敌贼军，被迫退后三十里安营扎寨。
刘备对关羽、张飞说：
“敌军兵力强盛，我们人少，必须用奇兵才能取胜。”
于是，他命关羽率一千士兵埋伏在山左，张飞率一千士兵埋伏在山右，并约定以鸣金为号，同时出击接应。
次日，刘备和邹靖率军佯攻，与黄巾军交战后假装不敌而撤退。
黄巾军追击至山岭间，刘备军队突然鸣金，埋伏的两支奇兵同时杀出，刘备也带主力回身反击。